En 1886, un incendio destruyó por completo la residencia de Joan Baptista Grau, obispo de la diócesis de Astorga, al noroeste de España. Debido a ello, encargó una nueva a Gaudí, a quien conocía por ser ambos originarios de Reus.

Gaudí visitó las obras en distintas ocasiones, entre 1890 y 1893. Este último año, el obispo Grau falleció y, debido a unas discrepancias con los canónigos y la Junta Diocesana, las obras se retrasaron y finalmente se detuvieron, lo cual motivó la dimisión de Gaudí. Ricardo García Guereta las acabó en 1907.

El Palacio Episcopal está construido en un particular estilo gótico y cuenta con cuatro niveles (semisótano, planta baja, planta primera y desván). Exteriormente, hay que destacar el porche de entrada, los sobrios muros de piedra, los múltiples ventanales, las torres circulares y el foso que da luz al sótano. El conjunto recuerda un castillo medieval.

El palacio nunca llegó a ser residencia de obispos. Pese a sufrir desperfectos durante la Guerra Civil Española, fue restaurado y convertido en Museo de los Caminos a partir de 1963, año en que los tres ángeles de zinc, que Gaudí había diseñado para la cubierta, se instalaron sobre pedestales alrededor del edificio.

Bien de Interés Cultural desde 1969.

Parte integrante del Camino de Santiago desde 1999.